국민대학교 자동차IT융합학과 유진우 교수님께서 강의해주셨습니다. 자율주행 전반적 동향과 인지 도메인이 초반 1시간 내용이었으므로 이 부분은 패스하겠습니다. 인증평가에 나올만한 내용 위주 정리했음. 다양한 센서를 통해 조향각, 가속도를 조절하면 자율주행이 가능하다. INS는 누적오차가 심하고 GPS는 안정적으로 낮은 정확도 위치를 공급한다. 따라서 둘을 칼만필터로 엮어 사용한다. 자율주행에 있어 지도와 현실간의 에러는 10~30cm 내외를 유지해야 한다. GPS, IMU, LiDAR, DMI, INS로 지도 조사함. 지도가 사람에게는 와닿지 않지만 B2B 투자가 많고 유수기업들이 실내외 지도의 중요성을 알고 많이 투자하고 있다. 그래서 지도를 갖고 위치인식을 잘 해야한다. Localization: 지도 안..
